Taktile Sensoren liefern ein Druck- oder Berührungsprofil, ähnlich der Berührung, die wir auf unserer Haut spüren. Sie bieten ein reichhaltiges Feedback über den Greifvorgang und sind somit essentiell für adaptive und sensible Greifvorgänge. Unsere kamerabasierte Lösung benötigt nur ein passives und verformbares Material, das sich auf Druck verformt. Unsere Bildverarbeitungssoftware leitet aus der beobachteten Verformung ein taktiles Signal ab.
Die kamerabasierte Sensortechnologie ist patentiert und wurde an der Technischen Universität München (TUM) entwickelt.
Ziehen Sie die Objekte auf den Finger, um das taktile Profil zu sehen
Details Eine externe, nahe gelegene oder "Auge-in-Hand"-Kamera beobachtet den Roboter. Dieser Fernerkundungsansatz vermeidet Fehler durch Dekalibrierung und gewährleistet mit der Außenwelt kohärente Ergebnisse. Außerdem wird die Kamera für andere Aufgaben wie Objekterkennung und Behälterauswahl mitverwendet.
Details Sensordaten werden virtuell von einer Computer Vision Software berechnet, die den Roboter mit einer Kamera beobachtet. Elektronische Komponenten und Verkabelung, die bei Standard Hardware-Sensoren erforderlich sind, werden durch eine Softwarelösung ersetzt!
Details Das empfindliche Element ist einfach, kostengünstig und komplett passiv: Schnelle Montage und Austausch, keine Verdrahtung erforderlich!
Details Der Sensor liefert ein Druckprofil entlang des Sensors, aus dem Kontaktkräfte, Greifqualität, Objektposition/-ausrichtung/-form und Weichheit extrahiert werden. Die Auflösung beträgt bis zu 0,2N / 1mm.
Starten Sie einfach Ihren Computer vom mitgelieferten USB-Stick mit unserer ROS-basierten Sensorsoftware, schließen Sie die Kamera an und richten Sie sie auf das empfindliche Element (Moosgummistab). Unsere webbasierte Oberfläche zeigt Ihnen das gemessene Kraft- und Druckprofil an. Sie haben die Wahl zwischen einem eigenständigen sensitiven Element oder einem Paar 3D-gedruckter Finger für verschiedene Greifer. Eine kalibrierte Kamera ist optional enthalten, Greifer und PC sind nicht im Lieferumfang enthalten.
Sie benötigen einen modernen Standard-PC, um die Software auszuführen: i7 CPU empfohlen, 8 GB RAM, kompatibel mit dem Booten von USB und Ubuntu Linux.
Finger mit Moosgummischicht (sensitives Element) für verschiedene Greifer, oder Stand-Alone-Sensor
Vorkalibrierte USB3-Kamera mit ROS-Treiber (optional)
Sensorsoftware mit ROS-Integration und einer webbasierten Schnittstelle für Sensordaten. Die Software wird auf einem bootfähigen, einsatzbereiten USB-Stick bereitgestellt.
Anwendung | Greiffinger, Auge-in-Hand-Kamera | High-End-Kamera |
---|---|---|
Verformbares Element | EPDM (Schaumgummi) | |
Sensorlänge * | 20 bis 150 mm typ. | |
Datenpunkte | 1x20 bis 1x150 (1 Punkt/mm Länge) | |
Maximaler Druck * | 100 kPa – 1 MPa | |
Trigger-Pegel | 5% typ. | |
Geräuschpegel | typ. 2% | |
Abtastrate | 60-120 Hz (camera framerate) | |
Software | Sensor-Software läuft auf ROS/Linux | |
Kamera | USB3 Vison, Standard USB UVC, etc. |
*: Einstellbare Werte
Die Werte sind für eine typische Kameraeinstellung angegeben: Full-HD-Kamera, 30 cm Abstand.